Kelas chilopoda merupakan bangsa lipan yang berbadan panjang dan pipih dengan bagian badan terdiri dari kepala dan batang badan. Jumlah ruas pada batang badan bervariasi tergantung pada ordo masing-masing, jumlah ruas bisa mencapai 190 ruas.
Pada kepala terdapat antena yang beruas banyak sedangkan di batang badan terdapat sepasang kaki pada tiap ruasnya. Pada bagian akhir batang badan biasanya terdapat sepasang organ modifikasi dari kaki yang berfungsi untuk perlindungan diri yaitu sting organ. Jumlah pasang kaki dapat digunakan sebagai pembeda pada tiap ordo.
Chilopoda beranggotakan 1. Scolopendromorpha, 2. Lithobiomorpha, 3. Scutigeromorpha, 4. Geophilomorpha
Detail tentang informasi Phylogeny Chilopoda terkini bisa di lihat disini
